近年來(lái)，城市管理部門(mén)對(duì)高樓外立面清洗作了明確規(guī)定，對(duì)違反政令的物業(yè)會(huì)進(jìn)行處罰，也使得市場(chǎng)付費(fèi)能力大幅提升?；疽蟛Ａ粔χ辽倜磕昵逑匆淮?，遇到重大慶典或者國(guó)際性、全國(guó)性大型活動(dòng)等特殊情況時(shí)，也會(huì)要求統(tǒng)一清洗。中國(guó)幕墻建筑物占比約為5%，每年新建幕墻約為9000萬(wàn)平方米，這個(gè)百億以上規(guī)模的市場(chǎng)，卻一直主要依賴(lài)三種清潔方式：除了常見(jiàn)的蜘蛛人一人一繩一板一桶的常見(jiàn)方式；還有通過(guò)升降平臺(tái)、吊籃等工具承載清潔工清洗；樓頂?shù)跛鬈壍老到y(tǒng)將插窗機(jī)對(duì)準(zhǔn)窗戶(hù)進(jìn)行清潔。前兩種效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、危險(xiǎn)性高，第二種作業(yè)成本高；第三種初期投入高，還需要在建設(shè)時(shí)就將擦窗系統(tǒng)考慮在內(nèi)方可實(shí)施。

目前合作科技團(tuán)隊(duì)研發(fā)的高空玻璃幕墻清潔機(jī)器人是一款多足機(jī)器人，體型為兩個(gè)半圓，凈重約40公斤，可負(fù)載約130公斤的重量，清潔刷寬約為1.2米，最快每分鐘行走10米，清潔效率約為每分鐘12平方米。高空玻璃幕墻清潔的需求早已有之，但因?yàn)橐寵C(jī)器識(shí)別并適應(yīng)不同的墻面、保證姿態(tài)穩(wěn)定、實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定攀爬越障等技術(shù)原因，產(chǎn)品化進(jìn)展一直很緩慢。

針對(duì)識(shí)別并適應(yīng)不同的墻面的問(wèn)題。目前市面上主要有兩種解決思路，一種是想辦法研發(fā)通用型的機(jī)器，一種是針對(duì)不同的材質(zhì)研發(fā)不同的機(jī)器人。我們認(rèn)為從財(cái)務(wù)模型健康、行業(yè)推廣發(fā)展以及技術(shù)可行性的角度，通用型機(jī)器人更為合適，這也是團(tuán)隊(duì)目前正在努力的方向?，F(xiàn)階段，機(jī)器人使用了機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，對(duì)墻面的材質(zhì)變化進(jìn)行識(shí)別，提供不同的清洗方案。

適應(yīng)不同的墻面需要機(jī)器有可靠的攀爬和越障性能。可以萬(wàn)向移動(dòng)，靈活轉(zhuǎn)彎，可以跨越5CM左右的障礙。曲面墻面攀爬是攀爬部分最難解決的問(wèn)題，目前正在進(jìn)行這方面的研發(fā)，團(tuán)隊(duì)預(yù)計(jì)有望在一款通用機(jī)器上解決曲面攀爬的問(wèn)題。

機(jī)器人在空中工作時(shí)，既有來(lái)自各個(gè)方向的風(fēng)和其他外部工作因素的干擾，也有因?yàn)楣ぷ鬟^(guò)程種軟硬件不可小處誤差導(dǎo)致機(jī)器運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性低，機(jī)器的控制系統(tǒng)需要要在這些條件下，保證系統(tǒng)平穩(wěn)地工作、完成路徑規(guī)劃自主爬行功能。這一問(wèn)題主要通過(guò)軟件算法調(diào)整。團(tuán)隊(duì)專(zhuān)門(mén)做了一套精準(zhǔn)定位的系統(tǒng)，以慣性制導(dǎo)為主，機(jī)器視覺(jué)用以輔助矯正，可以在無(wú)特征點(diǎn)的情況下將測(cè)算精度做到厘米級(jí)別，準(zhǔn)確率在90%，解決了紅外、超聲探測(cè)以及GPS、wifi等定位方式無(wú)法使用的問(wèn)題。清潔功能是這類(lèi)機(jī)器人的基本功能模塊。現(xiàn)階段我們采用的是前端1.1米滾刷清洗、中壓噴水霧、后端攝像頭檢測(cè)清潔質(zhì)量的組合方案。

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